Ultra96 セットアップ

電源：12V/3A
Vivado 2019.1
Pynq v2.5
DPU

電源

Ultra96-V2 Single Board Computer Hardware User’s Guide | 7.1 External Power Connections

電源として以下の3つのオプションがある．

Barrel Jack
JP1
LS Mezzanine

Barrel JackはDCピンの普通の電源．一般的にはここを使う．

JP1はピンから電源を供給したい場合．ピンは実装されていないため，自分ではんだ付けする．さらに裏側のD20を短絡させると使えるようになる．

接続

PYNQ on Ultra96 では

SSH
Jupyter Notebook

が利用可能である．さらに，

USB (as Ethernet)
WiFi (Accerss Point)
WiFi (Client)

のいずれかで接続可能．

USBによる接続

ホストPC(Windows/Linux)とmicro-USBで接続．
Ultra96に電源を挿し，SW4を押す(電源ON)．
SSH接続の場合
- $ ssh xilinx@192.168.3.1
- パスワードはxilinx
Jupyter Notebookの場合
- ブラウザに192.168.3.1と入力
- パスワードはxilinx

WiFi(アクセスポイント)による接続

アクセスポイントの有効化

PYNQ v2.4からWiFiのアクセスポイント設定はデフォルトで無効になっているので，有効化する必要がある．

Please also note: WiFi access point has been disabled since PYNQ v2.4. To activate it you must enter the following commands into a console (sudo password for user xilinx is: xilinx):

サービスが利用可能かを調べるコマンド： sudo systemctl list-unit-files | grep wpa_ap.service

一時的に利用可能にする： sudo systemctl start wpa_ap.service

再起動後も利用可能にする： sudo systemctl enable wpa_ap.service

接続

USBは抜いておいて，電源をON． SSIDはpynq_<MACアドレス> アドレスは192.168.2.1

WiFi(クライアント)として接続

Jupyter Notebookのcommon/wifi.ipynbでWiFiの接続設定が可能．なぜか自宅のWiFiに接続できない．iPhoneのテザリングはできる．

ROS 2 Dashing のインストール

結論からいうと，少し訂正をいれるだけでaptから簡単に入った．参考用として，メモは残す．

うまくいった方法

ros-dashing-ros-base であればインストールできる．まず最初に/etc/lsb-releaseを以下のように編集して，Ubuntu 18.04 Bionicであるかのように見せかける．

DISTRIB_ID=Ubuntu
DISTRIB_RELEASE=18.04
DISTRIB_CODENAME=bionic
DISTRIB_DESCRIPTION="PYNQ Linux, based on Ubuntu 18.04"

あとは手順通りaptで入れた後，rmw_fastrtps_cppをインストールする必要がある．

https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Linux-Install-Debians/

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-ros-base
sudo apt install ros-dashing-rmw-opensplice-cpp

うまくいかなかった方法：ソースからビルドする

https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Linux-Development-Setup

OpenSSLのバージョン

depends: libssl >= 1.1.1

みたいなエラーが出る場合，OpenSSLのバージョンを変える必要がある．本来sudo apt updateでアップデートされるはずだが，エラーがでるということはされないということなので，手動でアップデートする． https://askubuntu.com/questions/1102803/how-to-upgrade-openssl-1-1-0-to-1-1-1-in-ubuntu-18-04 最後に

$ export LD_LIBRARY_PATH="/usr/local/lib"

setup