200811

今後の方針

ROS

ROSを使って，みんなでシミュレータを作れるようにする．

• ロボットの動作に関するノード開発
• 道路認識
• マッピング

画像処理のところは，rosbagっていうものをつかって， 過去に録画したもので動かすことができる．

実機が無くてもみんな開発できるようになる

画像処理

Vitis AI を使って，YOLO(画像・物体認識処理)を実装できる

• 簡単に実装できる
• 論文には書けないかも…

ハードウェア実装を考えてみる．

• HOG特徴量を用いたSVMなど
  • CPUでやるとだいぶ遅い
• 実装にはアルゴリズムを理解する必要がある．

どのあるアルゴリズムを使うかを今後検討

最悪，画像にフィルタをかける部分だけをハードウェア化するだけでもいい？ ハードウェアで行う処理が簡単なものだと，それ以外のところで時間がかかってしまうんじゃないか

今後の役割

ばやしは自己位置までやりきったら，ROSのシミュレーション環境構築を手伝う

進捗報告

###高崎

今後

• シミュレーションの構築
• 機体をまっすぐ動かす
• コントローラーで機体を動かす

西澤さん

VIVADの記述をRTLで記述する ultra96はevaluationボードに記述すれば実装できる

動かすには.bitと.hwhファイルが必要

ボードの内部でも，外部の入力でも動かせることが分かった． IPを自作すれば，入出力がより楽になるはずなので，今後はそれを作る．

ブロックデザインを作るにはVIVADが必要 VIVAD2019.1.1をインストールする． ++Macでは動かないよ++

より詳しくは，西澤さんから，高崎と山下に教える．

• スライドを作ってSLACKに共有

若泉

前回の白線による補正を，カーブやT字路・十字路にも適用してみた． カーブは曲がれたが，T字路や十字路は白線が見えなくなってしまうので，余計ずれる →白線の遠ざかったときの補正を切ってもいい．白線の近づくときの補正と分けたほうがいい． T字路のときはTマーク基準で補正できるかも． 十字路のときは，十字路に入場する前の停止線で傾きを補正したりしてもいいかも．

今後

今の白線検知にプラスして，チェックポイントを適用してやってみる．

深田

今後

ROSの勉強と実装を続ける

山下

今後

macでOpenCVができるのでそれを試そうかな 物体検知がどのアルゴリズムがいいのかを考えるために HOG特徴量を使った検知を試す

• 信号はできそうなので，障害物や人形を検知できるのかを試す． 人形の画像は深田君が送ってくれる．

次回ミーティング

9/22(火) 10:00〜